一、概述
? ? ? LGWD-05型?五自由度機器人實訓(xùn)平臺由型材實訓(xùn)桌、五自由度機器人、機器人控制器、步進電機及驅(qū)動器和電氣控制部分組成。通過PLC、機器人控制器對五自由度機器人進行控制，實現(xiàn)機器人在行程范圍內(nèi)任一位置物體的抓取、移動、存放功能。適合自動檢測技術(shù)、信號連接及轉(zhuǎn)換技術(shù)、電機驅(qū)動技術(shù)、機械手技術(shù)、機器人技術(shù)、運動控制技術(shù)、傳感器檢測技術(shù)、位置檢測技術(shù)、電氣及PLC控制技術(shù)、可編程控制器及其應(yīng)用等。

二、產(chǎn)品特點
1.?機構(gòu)采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，按工業(yè)標準要求設(shè)計，速度快、柔性好
2.?模塊化結(jié)構(gòu)，簡單、緊湊，完全滿足實驗的要求
3.?配備了高性能控制器，專用電機驅(qū)動模塊，使其變得更加快速/高精度化，I/O處理、程序處理速度更快
4.?提高了與可編程控制器、通用電機驅(qū)動模塊的協(xié)調(diào)性，提高生產(chǎn)性能，可適合于各種用途
5.?采用大剛度手臂（鋁合金材質(zhì)）、動態(tài)增益控制，實現(xiàn)高精度動作
6.?提供通用語言編程系統(tǒng)，二次開發(fā)方便、快捷，適于教學(xué)實驗
三、技術(shù)參數(shù)
1.?輸入電源：單相三線AC220V±10% 50Hz
2.?工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ ?相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3.?裝置容量：＜0.5kVA
4.?外形尺寸：1000mm×640mm×1400mm
5. 技術(shù)規(guī)格：
（1）自由度：5自由度；
（2）安裝方式：臺面，基座安裝；步進伺服混合驅(qū)動，最大可搬運的重量 1kg；
（3）動作范圍J1度、水平移動，最高速度：?J1 mm/S 300，最大合成速度 mm／sec 1500，重復(fù)定位精度 mm ±0.5，周圍環(huán)境溫度 度 0～40，臂可達到范圍半徑 mm ≥400 ，本體重量 kg ?≤30
四、裝置組成
? ? ? 實訓(xùn)系統(tǒng)由型材實訓(xùn)桌、五自由度機器人及電氣控制三部分組成。五自由度機器人運動機械部分包括底座水平移動、底座旋轉(zhuǎn)、大臂上下擺動、小臂上下擺動、手爪旋轉(zhuǎn)，用于實現(xiàn)定位功能，手爪夾緊與松開，采用電動手爪，伺服電機驅(qū)動，齒輪傳動，開閉角度自由控制，可對直徑60mm以內(nèi)的任意物體進行抓取，具有力矩保持、速度可調(diào)等特點。桌面設(shè)有六個工位臺，在教學(xué)過程中可根據(jù)考核要求，調(diào)節(jié)工作臺位置點。
? ? ? 電氣控制部分包含漏電保護器、PLC、機器人控制器、步進電機及驅(qū)動器、空心杯電機、直流減速電機、蝸輪蝸桿、伺服電機、光電編碼器、電感傳感器、霍爾傳感器、開關(guān)電源、操作盒（黃、綠、紅及急停控制按鈕）等組成),通過傳感器信號采集，PLC編程對五自由度機器人進行位置控制、時序邏輯控制，實現(xiàn)對機器人在工作臺面范圍內(nèi)物體抓取、移、放的功能。