LG-BCF02型 工業(yè)機器人教學(xué)系統(tǒng)
一、系統(tǒng)簡介 ? ? ? LG-BCF02型 工業(yè)機器人教學(xué)系統(tǒng)是在高校多年機器人教學(xué)、實驗基礎(chǔ)上，本系統(tǒng)由機器人工作站和機器人本體構(gòu)成，機器人本體可根據(jù)客戶需求，選用ABB和安川兩種六軸工業(yè)機器人，系統(tǒng)均涵蓋工業(yè)機器人工作站的搭建、機器人基本操作、機器人示教器的認知、機器人通訊、機器視覺、機器人碼垛作業(yè)、機器人搬運作業(yè)、機器人焊接打磨作業(yè)、機器人裝配作業(yè)、機器人視覺分揀等一系列實際應(yīng)用技術(shù)。可作為高等院校、職業(yè)技術(shù)學(xué)院、職業(yè)培訓(xùn)機構(gòu)機器人系統(tǒng)教學(xué)、培訓(xùn)的輔助工具。 二、系統(tǒng)優(yōu)勢 1．LG-BCF02型?工業(yè)機器人教學(xué)系統(tǒng)采用雙軸單座變位機，通過工作臺的翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)使固定在變位機上的工件實現(xiàn)焊接、裝配兩種功能。具有高精度、高性價比、結(jié)構(gòu)精巧、安全可控等特點； 2．快換卡具的設(shè)計使機器人實現(xiàn)了一機多用的功能（上下料、焊接打磨、碼垛、搬運、裝配、視覺分揀等），節(jié)省了機器人的成本。每個卡具都有兩個定位點，從而實現(xiàn)了快換的精確定位； 3．視覺系統(tǒng)采用普通工業(yè)數(shù)字相機，采用了Labview開發(fā)平臺，并調(diào)用NI的圖像工具包進...
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一、系統(tǒng)簡介
? ? ? LG-BCF02型 工業(yè)機器人教學(xué)系統(tǒng)是在高校多年機器人教學(xué)、實驗基礎(chǔ)上，本系統(tǒng)由機器人工作站和機器人本體構(gòu)成，機器人本體可根據(jù)客戶需求，選用ABB和安川兩種六軸工業(yè)機器人，系統(tǒng)均涵蓋工業(yè)機器人工作站的搭建、機器人基本操作、機器人示教器的認知、機器人通訊、機器視覺、機器人碼垛作業(yè)、機器人搬運作業(yè)、機器人焊接打磨作業(yè)、機器人裝配作業(yè)、機器人視覺分揀等一系列實際應(yīng)用技術(shù)?？勺鳛楦叩仍盒?、職業(yè)技術(shù)學(xué)院、職業(yè)培訓(xùn)機構(gòu)機器人系統(tǒng)教學(xué)、培訓(xùn)的輔助工具。
二、系統(tǒng)優(yōu)勢
1．LG-BCF02型?工業(yè)機器人教學(xué)系統(tǒng)采用雙軸單座變位機，通過工作臺的翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)使固定在變位機上的工件實現(xiàn)焊接、裝配兩種功能。具有高精度、高性價比、結(jié)構(gòu)精巧、安全可控等特點；
2．快換卡具的設(shè)計使機器人實現(xiàn)了一機多用的功能（上下料、焊接打磨、碼垛、搬運、裝配、視覺分揀等），節(jié)省了機器人的成本。每個卡具都有兩個定位點，從而實現(xiàn)了快換的精確定位；
3．視覺系統(tǒng)采用普通工業(yè)數(shù)字相機，采用了Labview開發(fā)平臺，并調(diào)用NI的圖像工具包進行開發(fā)。該方案具有開發(fā)周期短，維護較容易等特點可教會學(xué)生自己編寫代碼進行圖像采集、圖像處理等，完成更多的任務(wù)要求，具有更好的靈活性與性價比；
4．擁有完善的工業(yè)機器人教學(xué)體系，每套教學(xué)系統(tǒng)均配備了詳細的教學(xué)實訓(xùn)指南，該教材由中國電子學(xué)會嵌入式系統(tǒng)與機器人分會聯(lián)合編制；
三、系統(tǒng)組成
? ? ? LG-BCF02型?工業(yè)機器人教學(xué)系統(tǒng)由工業(yè)機器人本體、機器人控制柜及示教器、機器人工作臺、上位機、觸摸屏、氣路系統(tǒng)、空氣壓縮機、電控系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、變頻調(diào)速皮帶輸送機、變位機、分揀平臺、碼垛平臺、快速交換卡具、自動上料系統(tǒng)組成。
四、配置及參數(shù)
四、配置及參數(shù)
| 序號 | 項目名稱 | 規(guī)格參數(shù) | |
| 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? |
工業(yè)機器人教學(xué)系統(tǒng) | ★包括工業(yè)機器人本體、工業(yè)機器人控制器和工業(yè)機器人示教器,以上三部分需同廠家原廠配套,機器人本體和其他單元（如上料機構(gòu)、變位機、快換系統(tǒng)等）配合負責(zé)完成搬運、碼垛、裝配、模擬焊接、打磨、視覺分揀等各項實訓(xùn)內(nèi)容。 | |
| 工業(yè)機器人本體 | ★ABB 120 串聯(lián)工業(yè)機器人 | ||
| 安裝方式 | 地面、懸掛、傾斜 | ||
| 本體顏色 | 石墨白 | ||
| *大臂展半徑 | 580mm | ||
| 驅(qū)動方式 | 交流伺服驅(qū)動 | ||
| 防護要求 | IP30 | ||
| 軸數(shù) | 6 | ||
| 重復(fù)定位精度 | 額定負載時≤±0.02mm | ||
| 特性 | 集成信號源手腕設(shè)10路信號 集成氣源手腕設(shè)4路空氣[5x105Pa(5bar)] |
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| 各軸操作范圍 ? ? ? ? ? |
回轉(zhuǎn) | +165°至-165° | |
| 立臂 | +110°至-110° | ||
| 橫臂 | +70°?至-90° | ||
| 腕 | +160°至-160° | ||
| 腕擺 | +120°至-120° | ||
| 腕轉(zhuǎn) | +400°至-400° | ||
| 各軸*大速度 ? ? ? ? ? |
回轉(zhuǎn) | 250°/s | |
| 立臂 | 250°/s | ||
| 橫臂 | 250°/s | ||
| 腕 | 320°/s | ||
| 腕擺 | 320°/s | ||
| 腕轉(zhuǎn) | 420°/s | ||
| 可搬重量（公斤） | 3kg | ||
| 手臂內(nèi)置接線 | 手臂內(nèi)置配線≥40 | ||
| 機器人本體自重（公斤） | 25kg | ||
| 機器人底座尺寸 | 180mmX180mm | ||
| 作業(yè)溫度 | 5°C～45°C | ||
| *大濕度 | 80%，不得結(jié)露 | ||
| *大噪音（分貝） | ★≤70dB(A) | ||
| TCP*大速度 | 6.2m/s | ||
| TCP*大加速度 | 28m/s2 | ||
| 加速時間 | 0.07s（0~1m/s） | ||
| ? | ★執(zhí)行標準 | 1.EN ISO 12100 -1 2.EN ISO 12100 -2 3.EN ISO 13849-1 4.EN ISO 13850 5.EN ISO 10218-1i 6.EN ISO 9787 7.EN ISO 9283 8.EN ISO 14644-1ii 9.EN ISO 13732-1 10.EN IEC 61000-6-4 11.EN IEC 61000-6-2 12.EN IEC 60974-1iii 13.EN IEC 60974-10iii 14.EN IEC 60204-1 15.IEC 60529 16.EN 614-1 17.EN 574 18.EN 953 19.ANSI/RIA R15.06 |
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| 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? |
緊湊型控制柜 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? |
型號 | ★ABB IRC5-C |
| 尺寸（毫米） | 449*442*310(mm) | ||
| 環(huán)境溫度 | 0°C ～ 45°C | ||
| *大濕度 | 95% | ||
| 控制硬件 ? ? ? |
多處理器系統(tǒng) | ||
| PCI 總線 | |||
| 奔騰CPU、大容量閃存 | |||
| 20sUPS 備份電源 | |||
| 控制軟件 ? ? |
BaseWare 機器人操作系統(tǒng) | ||
| 編程語言：RAPID | |||
| 文本格式：PC-DOS | |||
| 電源 | 單相220V，50-60Hz | ||
| 額定功率 | 4KVA(變壓器容量) | ||
| 防護等級 | IP30 | ||
| 操作面板 | 安裝在控制柜上 | ||
| 編程單元 | 便攜式示教器，具備操縱桿和鍵盤、彩色觸摸式顯示、具中、英文菜單選項。 | ||
| 安全性 | 緊急停止，自動模式停止，測試模式停止等 | ||
| 輸入輸出 | 數(shù)字式直流24V輸入輸出板 | ||
| 接口 | ★具備PC-Interface接口，可實現(xiàn)機器人與計算機通訊 | ||
| 3 ? ? ? ? ? ? |
示教器 ? ? ? ? ? ? |
圖形化彩色觸摸屏 | |
| 操縱桿 | |||
| ★熱插拔，運行時可插拔 | |||
| 12鍵薄膜鍵盤 | |||
| 支持USB存儲器 | |||
| 防護等級IP54 | |||
| 緊急停機 | |||
| 4 ? ? ? ? ? ? ? |
可移動式操作臺 ? ? ? ? ? ? ? |
工作臺需包含觸摸屏、上料系統(tǒng)、機器人底座、機器人本體、機器人示教器、變位機系統(tǒng)、快換系統(tǒng)、工件、碼垛平臺、分揀平臺、下料系統(tǒng)、機器視覺系統(tǒng)等 | |
| 尺寸：1800*1200*900（mm） | |||
| 材料：鋁型材 | |||
| 夾具支架：鋁型材與鋁板。尺寸：480*120*312 | |||
| 碼垛平臺：鋁板。尺寸：300*300*20 | |||
| 機器人底座：45號鋼。尺寸：300*350*20 | |||
| 相機支架：鋁型材及Q235機加件?？偢叨?50mm，臂長350mm | |||
| 腳輪：底部裝有腳輪可以使平臺方便移動，同時可以將腳輪底部的固定支撐頂起使腳輪離地以便使平臺方便的固定在地面上。 | |||
| 5 ? |
供氣系統(tǒng) ? |
供氣系統(tǒng)由氣泵、調(diào)壓閥、空氣過濾器、電磁閥、旋鈕式調(diào)壓閥、真空發(fā)生器、手閥、壓力傳感器等構(gòu)成。 | |
| 氣泵：30L無油靜音空壓機 電壓：220V 功率：600W 轉(zhuǎn)速：1440r/min 排氣量：110L/min 排氣壓力：0.8MPa 氣缸容量：30L 重量：20KG 尺寸：500*250*560（mm） |
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| ??6 | PLC模塊 | 型號：FX3U-48MT 電源電壓：AC100~240V 電源電壓允許范圍：AC85~264V ?額定頻率：50/60Hz 允許瞬時停電時間：對l0ms以下的瞬時停電會繼續(xù)運行。 電源電壓為AC200V的系統(tǒng)時，可以通過用戶程序，可在10~100ms之間更改。 電源保險絲：250V 5A 沖擊電流：最大30A 5ms以下/AC100V,*大65A 5ms以下/AC200V ?消耗功率：40W ?DC24V供給電源：600mA以下 ?DC5V內(nèi)置電源：500mA以下 輸入形式：漏型/源型 輸入點數(shù)：24 輸入連接方式：AC電源型：DC24V ±10% DC電源型：DC16.8~28.8V 輸入阻抗：X000~X005(3.9K惟) X006~X007(3.3K惟) 輸入信號電流：X000~X005(6mA/DC24V) X006~X007(7mA/DC24V) ON輸入感應(yīng)電流：X000~X005(3.5mA以上) X006~X007(4.5mA以上) OFF輸入感應(yīng)電流：1.5mA以下 輸入信號形式：無電壓觸點輸入 漏型輸入時：NPN開集電極型晶體管 源型輸入時：PNP開集電極型晶體管 輸入回路隔離：光耦隔離 輸入動作的顯示：光耦驅(qū)動時面板上的LED燈亮 輸出種類：晶體管/漏型輸出 輸出點數(shù)：24 輸出的連接方式：拆裝式端子排（M3螺絲） 外部電源：DC5~30V *大電阻負載：0.5A/1點 每個公共端的合計負載電流如下 輸入1點/1個公共端：0.5A以下 輸入4點/1個公共端：0.8A以下 輸入8點/1個公共端：1.6A以下 最大感性負載：12W/DC24V 每個公共端的合計負載電流如下 ?輸出1點/1個公共端：12W/DC24V ?輸出4點/1個公共端：19.2W/DC24V ?輸出8點/1個公共端：38.4W/DC24V 開路漏電流：0.1mA以下/DC30V ON電壓：1.5V以下 OFF->ON響應(yīng)時間:Y000~Y002:5μs以下/l0mA以上(DC5~24V)；Y003以后:0.2ms以下/200mA以上(DC24V) ON->OFF響應(yīng)時間:Y000~Y002 :55s以下/10OmA以上(DC5-24V)；Y003以后:0.2ms以下/200mA以上(DC24V) 回路隔離：光耦隔離 輸出動作的顯示：光耦驅(qū)動時面板上的LED燈亮 外形尺寸W*H*D[mm]：182*86*90 |
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| ??7 | HMI | 顯示器：7” TFT 分辨率：800 x 480 亮度：350 對比度：500:1 背光類型：LED 背光壽命：>30000小時 顯示色彩：65536 類型：4線電阻式 觸控精度：動作區(qū) 長度(X)±2%, 寬度(Y)±2%。 Flash儲存器(MB)：128 DRAM(MB):64 I/O接口：USB Host，串行接口（COM1 RS232，COM2 RS485 2W/4W） 處理器：32Bit RISC CPU 400MHz 萬年歷：內(nèi)置 輸入電源：24±20%VDC ；功耗：350mA@24V；耐電壓：500VAC（1分鐘）；絕緣阻抗：超過50MW@500VDC；耐震動：10 to 20Hz（X,Y,Z方向2G 30分鐘）；外殼材料：工程塑料；外形尺寸 WxHxD：200.4 x 146.5 x 34mm ；開孔尺寸：192?x?138mm；重量：約0.52kg；防護等級：IP65 前面板防護；儲存環(huán)境溫度：-20° ~ 60°C (-4° ~ 140°F) ；使用環(huán)境溫度：0° ~50°C(32° ~122°F)；使用環(huán)境濕度：10% ~ 90% RH (無冷凝) ；認證：符合CE認證標準。 |
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| 8 ? ? |
工業(yè)機器人底座 ? ? |
底座材料45鋼鍍鉻。 | |
| 采用較重材料，螺栓緊固，保證機器人的運行安全。 | |||
| 底座尺寸300*350*20 | |||
| 9 ? ? ? ? ? |
快換夾具 ? ? ? ? ? |
★采用知名品牌 | |
| ★采用氣動元件驅(qū)動，重復(fù)精度±0.01mm | |||
| 總體尺寸：480*120*312（mm） | |||
| 結(jié)構(gòu)件材料鋁合金，氧化處理 | |||
| ★提供4種可夾持工具，包括焊接工具、真空吸盤工具、氣動夾持工具及備用機械手 | |||
| ★可實現(xiàn)快速更換夾持工具 | |||
| ??10 ? ? ? ? ? |
變位機模塊 ? ? ? ? ? |
★采用雙軸單座變位機，可通過變位機實現(xiàn)焊接、打磨和裝配功能 | |
| ★通過變位機的回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，對固定在變位機底座上的工件進行模擬焊接 | |||
| ★通過機器人與變位機的配合，將工件裝配到變位機底座上 | |||
| ★重復(fù)定位精度：0.02 mm | |||
| 材料：鋁合金、鍍鋅鋼板及不銹鋼材料 | |||
| 尺寸：290*200*310（mm） | |||
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工件 ? ? ? ? ? |
焊接工件：鋁桶 材料：鋁合金 尺寸：φ87*101 顏色：銀灰色 數(shù)量：4個 |
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| 碼垛工件：亞克力塊（分黑、紅、藍三種顏色） | |||
| 分揀工件：亞克力塊（按顏色進行分揀） | |||
| 搬運工件：鋁桶（氣動夾爪夾持搬運） | |||
| 打磨工件：鋁桶 | |||
| 裝配工件：鋁桶（由機器人氣動夾具夾持將鋁桶安裝到變位機上） | |||
| ??12 ? ? |
TCP標定尖錐 ? ? |
不銹鋼 | |
| 功能：機器人工具中心點定位 | |||
| 尺寸：φ12*45mm | |||
| 13 ? ? ? |
上料模塊 ? ? ? |
尺寸：235*150*227（mm） | |
| 材質(zhì)：不銹鋼、鋁合金 | |||
| 驅(qū)動形式：氣壓傳動 | |||
| 功能：能準確的將材料推送致上料傳送帶 | |||
| ?14 ? ? ? |
下料模塊 ? ? ? |
包含物料導(dǎo)槽，導(dǎo)槽定位板等 | |
| 由氣動真空吸盤從物料導(dǎo)槽中吸取實現(xiàn)下料 | |||
| 材質(zhì)：亞克力、不銹鋼板 | |||
| 尺寸：280*350*10（mm） | |||
| ?15 ? |
輸送系統(tǒng) ? |
尺寸：1500*280*80（mm） | |
| 用4080線體專用鋁型材做框架，普通輸送帶傳送，輸送帶寬度200mm。電機采用220V 60W減速電機配鏈輪傳動，調(diào)速器調(diào)速，速度在0-20m/min 之間連續(xù)可調(diào)。 | |||
| 16 ? ? ? |
碼垛模塊 ? ? ? |
★包含自動上料裝置，采用TR型雙軸氣缸驅(qū)動，缸徑10mm，行程80mm。該氣缸導(dǎo)向性能好，使機構(gòu)簡單運行可靠。 | |
| ★真空吸附裝置，包括快換、吸盤支架及真空吸盤。可以從傳送帶上吸取亞克力材料并搬運到碼垛板上進行碼垛。 | |||
| 碼垛板為鋁合金材料，在碼垛板上亞克力塊可按照預(yù)先設(shè)定的程序進行碼垛 | |||
| 碼垛平臺即為鋁合金碼垛板 | |||
| 17 ? ? ? |
搬運模塊 ? ? ? |
工件數(shù)量：4個 | |
| 工件尺寸：φ87*101 | |||
| 工件材料：鋁合金 | |||
| 卡具：四爪手指氣缸及相關(guān)連接夾具。 行程：6毫米。 長度：40毫米。 使用壓力：0.1-1.0MPA。 卡爪材料：不銹鋼 尺寸：80*28*8（mm） |
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| 18 ? |
模擬焊接模塊 ? |
夾具：鋁制基座，不銹鋼焊槍 參數(shù)：φ50*70 材質(zhì)：不銹鋼 尺寸：φ20*85 |
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| ★功能：與變位機配合實現(xiàn)模擬焊接 ★機器人模擬動態(tài)跟蹤三維弧形曲線 |
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| 19 ? |
模擬打磨模塊 ? |
夾具：鋁制基座，不銹鋼焊槍 參數(shù)：φ50*70 材質(zhì)：不銹鋼 尺寸：φ20*85 |
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| ★用類似磨頭的工具沿工件內(nèi)倒角和外倒角模擬打磨操作 | |||
| 20 ? |
裝配模塊 ? |
★將工件裝配到變位機底座上（需將工件通過螺紋固定在變位機底座上） | |
| 材料：鋁合金 尺寸：φ87*101 螺紋參數(shù)：M30X2 |
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| 21 ? ? ? ? |
★視覺分揀模塊 ? ? ? ? |
由上料模塊、輸送系統(tǒng)、支架、視覺系統(tǒng)和下料模塊組成。 | |
| 自動上料裝置，采用TR型雙軸氣缸驅(qū)動，缸徑10mm，行程80mm。該氣缸導(dǎo)向性能好，使機構(gòu)簡單運行可靠。 | |||
| 輸送系統(tǒng)，可實現(xiàn)物料傳送。尺寸：1500*280*80 用4080線體專用鋁型材做框架，普通輸送帶傳送，輸送帶寬度200mm。電機采用220V 60W減速電機配鏈輪傳動，調(diào)速器調(diào)速，速度在0-20m/min 之間連續(xù)可調(diào)。 |
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| 由普通數(shù)字工業(yè)相機進行圖像采集，需有開發(fā)平臺，并可以用圖形化語言進行二次開發(fā)，進行圖像處理識別工件，可實現(xiàn)機器人與PC通訊，將數(shù)據(jù)輸出給機器人，機器人抓取工件完成分揀 | |||
| 相機要求：130萬像素、幀率60fps、接口Gige、帶外部觸發(fā)、彩色相機 | |||
| 22 ? ? ? ? ? ? ? |
★工業(yè)機器人教學(xué)系統(tǒng)開發(fā)平臺 ? ? ? ? ? ? ? |
軟著：工業(yè)機器人教學(xué)系統(tǒng)v1.0??軟件開發(fā)平臺，通過先進的案例式教學(xué)模式，通俗易懂的編程控制界面，開發(fā)制作適合教學(xué)的仿真資源包。 | |
| 開發(fā)平臺中需提供教學(xué)系統(tǒng)中所有三維圖，如操作臺、機器人本體、控制柜、示教器、上下料模塊、變位機、快換夾具、輸送系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、供氣系統(tǒng)、工件、HMI等。所有三維圖需按照真實工作站1:1繪制。 | |||
| 平臺需支持3D技術(shù)，可支持其它3D系統(tǒng)的模型文件導(dǎo)入，且具有平移、旋轉(zhuǎn)、縮放等功能。 | |||
| 平臺中可利用實體模型生成運動軌跡 | |||
| 平臺的資源包中需包含碰撞檢測、工業(yè)機器人可達性、自動伸展能力等功能 | |||
| 平臺中可實現(xiàn)多種機器人操作模式切換 | |||
| 提供仿真教學(xué)源文件，實現(xiàn)將工業(yè)機器人工作站的動作仿真，如搬運、碼垛、焊接、打磨、視覺分揀等工藝仿真，并可導(dǎo)出仿真動畫，方便學(xué)習(xí)使用。 | |||
| 開標現(xiàn)場需提供仿真教學(xué)源文件，及相關(guān)3D模型包。 | |||
| ?23 | ★配套課程和教學(xué)資源包 | 投標人提供本方案中所有配置的工業(yè)機器人教學(xué)系統(tǒng)的配套課程體系，內(nèi)容包括教材、教學(xué)資源包、課程標準、開課方案、學(xué)生技能培養(yǎng)方案等，該教材與本方案中提供的各種機器人實訓(xùn)工作站系統(tǒng)要配套使用，便于教學(xué)和實訓(xùn)；該課程體系由必要的理論講解、工作站實訓(xùn)案例等組成，有完整的課時配備，該課程體系能夠和采購人現(xiàn)有人才培養(yǎng)方案對接 該課程體系需配備與之對應(yīng)的教學(xué)資源包，便于教學(xué)和實訓(xùn)，課程資源包需包含詳細的實訓(xùn)指導(dǎo)書（做到零基礎(chǔ)學(xué)生也能學(xué)會，其中所有程序代碼全部開放）、文檔、圖片、PPT、視頻、習(xí)題、虛擬仿真內(nèi)容等 |
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| 24 ? |
計算機（選配） ? |
用于與機器人進行通訊和視覺的二次開發(fā) | |
| 配置要求： CPU：i5以上 內(nèi)存：8G 顯卡：GTX 670以上 網(wǎng)卡：Intel千兆網(wǎng)卡，支持Gigevision協(xié)議，帶巨型幀（可設(shè)置為9KB或16KB） 屏幕分辨率：1920*1080 |
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