LGH-IRW03型 工業(yè)機器人裝調(diào)應用與維護實訓平臺
一、產(chǎn)品概述
? ? ? LGH-IRW03型 工業(yè)機器人裝調(diào)應用與維護實訓平臺設(shè)置內(nèi)容對應工業(yè)機器人機械裝配與調(diào)試、電氣安裝與調(diào)試、機電聯(lián)調(diào)、機器人功能應用、PLC 應用、故障維修等職業(yè)技術(shù)技能，涵蓋工業(yè)機器人機電裝調(diào)、工業(yè)機器人位置示教、工業(yè)機器人編程、工業(yè)機器人與 PLC 的通信、人機交互、可編程控制、氣動控制等專業(yè)核心能力和核心知識。同時，工業(yè)機器人裝調(diào)應用與維護實訓平臺可服務于中職、高職以及應用本科院校《工業(yè)機器人基礎(chǔ)》、《工業(yè)機器人拆裝與調(diào)試》、《工業(yè)機器人示教與編程》、《工業(yè)機器人應用與維護》等多門課程教學，引領(lǐng)相關(guān)院校機器人及相關(guān)專業(yè)的課程建設(shè)和深化課程教學改革。LGH-IRW03型?工業(yè)機器人裝調(diào)應用與維護實訓平臺由“機器人機械裝配與調(diào)試實訓平臺”和“機器人電氣安裝與調(diào)試實訓平臺”兩大部分構(gòu)成，并配置軌跡描繪、搬運、碼垛等典型應用實訓組件。
1、 貼合工業(yè)實際，突顯工藝裝配規(guī)范，實訓平臺各環(huán)節(jié)按照工業(yè)機器人實際生產(chǎn)工藝進行設(shè)置，以工業(yè)機器人機械及電氣裝調(diào)、故障排除及維修維護為實訓與考核重點，并在此基礎(chǔ)上增加軌跡描繪、搬運、碼垛等典型功能應用和機器人外部模式下 PLC 的遠程控制功能?？墒故箤W生了解工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)和電氣系統(tǒng)控制原理，掌握機器人機械及電氣裝配工藝、機電聯(lián)調(diào)、夾具裝調(diào)、典型功能應用、維修維護與 PLC 應用等技能，以適應工業(yè)市場崗位能力需求。
2、機器人核心部件國產(chǎn)化，系統(tǒng)接口開放并配置專用工藝軟件包
3、實訓平臺機器人本體、控制器、伺服驅(qū)動器、示教器、IO 模塊及控制系統(tǒng)等核心模塊均具備自主知識產(chǎn)權(quán)。使學生通過實訓環(huán)節(jié)從根本原理層面掌握機器人核心部件的操作和維修維護方法。
三、技術(shù)參數(shù)
1、整機功率：1.5KW
2、長/寬/高：1350×650×1600mm（電氣裝調(diào)平臺）
3、長/寬/高：1600×880×1600mm（機械裝調(diào)平臺）
4、耗氣量：65L/MIN
5、重量：450KG
1、可拆裝式機器人本體
? ? LG-ZN603型 工業(yè)機器人本體*大臂展 571.5mm，額定負載 3Kg， 重復定位精度± 0.02mm，機器人末端可配置吸盤、卡爪、膠槍、打磨等夾具，廣泛應用 3C 等行業(yè)的搬運、裝配、涂膠、打磨等工序作業(yè)流程。
2、可拆裝式機器人電氣系統(tǒng)
? ? LG-ZN603型 工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)主要包含 IPC 控制器、交流伺服驅(qū)動器、總線式IO 模塊、示教器等核心部件以及低壓元器件組成。核心模塊均具備接口開放，可方便進行二次開發(fā)工作。學生主要針對機器人機器人IPC 控制器、交流伺服驅(qū)動器、總線式 IO 模塊以及電氣元件進行部分線纜連接，電氣排故以及通電調(diào)試。
（1）機器人 IPC 控制器?
| 序號 | 名稱 | 描述 |
| 1 | POWER | DC24V 電源接口 |
| 2 | ID SEL | 設(shè)備號選擇開關(guān) |
| 3 | PORTO1~POPT0 | NCUC 總線接口 |
| 4 | EtherCAT LAN2 | 外部標準以太網(wǎng)接口 2 |
| 5 | USB0 | 外部 USB1.1 接口 |
| 6 | RS232 | 內(nèi)部使用的串口 |
| 7 | VGA | 內(nèi)部使用的視頻信號口 |
| 8 | USB1&USB2 | 內(nèi)部使用的 USB2.0 接口 |
| 9 | LAN1 | 外部標準以太網(wǎng)接口 1 |
（2）機器人伺服驅(qū)動器
? ? LG-ZN603型?工業(yè)機器人伺服驅(qū)動器融合了 EtherCAT 通訊、共直流母線、能效管理、功能安全等多項創(chuàng)新技術(shù)，使產(chǎn)品在多軸同步控制、動態(tài)響應、能源效率等方面均達到國際領(lǐng)先水平。
? 伺服驅(qū)動器特性：
? 多種規(guī)格型號、寬范圍：100W~1.5kW
? 多種反饋接口：17?位/20?位/23?位串行編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器多種電壓輸入：單/三相 AC200V
? 多種通訊協(xié)議： EtherCAT、NCUC
? 分布式時鐘，多軸同步指令偏差小于 1us 速度頻率響應達 1.6kHz
? 電流前饋、加速度前饋控制
? 在線實時監(jiān)測負載慣量，自動增益調(diào)整共直流母線結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊，擴展靈活支持多種類型伺服電機
? 控制模式實時切換，可滿足不同終端應用的控制精度多達百種系統(tǒng)保護功能，全方位保護設(shè)備
（3）機器人夾具及典型應用實訓組件
? ? ?LGH-IRW03型 工業(yè)機器人裝調(diào)應用與維護實訓平臺配置工業(yè)機器人常見的典型功能應用案例，包含機器人軌跡描繪、機器人棒料搬運、機器人工件碼垛三種實訓組件；末端夾具采用多功能夾具模式， 包含軌跡描繪夾具、氣缸夾持夾具、吸盤碼垛夾具。學生在完成機器人本體、電氣裝調(diào)后，通過示教編程完成相應功能應用，掌握示教編程、夾具裝調(diào)的使用方法。
（4）機器人與 PLC 控制
? ? 機器人在外部模式下，通過 PLC 程序設(shè)計，能正確控制機器人調(diào)用相應功能子程序，并能正確控制機器人啟動、暫停和停止等，重點考核機器人在外部模式下 PLC 控制機器人作業(yè)流程方法。
五、配置清單
1、基本配置
| 序號 | 產(chǎn)品名稱 | 數(shù)量 | 單位 | 備注 | 配置說明 |
| 1 | 六軸機器人 | 套 | 1 | 6 自由度 | 標配 |
| 2 | 機器人機械裝配與調(diào)試實訓平臺 | 臺 | 1 | ? | 標配 |
| 3 | 機器人電氣系統(tǒng)及電氣部件 | 套 | 1 | ? | 標配 |
| 4 | 機器人電氣安裝與調(diào)試實訓平臺 | 臺 | 1 | ? | 標配 |
| 5 | 機器人本體工裝 | 套 | 1 | ? | 標配 |
| 6 | 機器人多功能夾具 | 套 | 1 | 描繪筆、氣缸夾持、吸盤 | 標配 |
| 7 | 實訓對象組件 | 套 | 1 | 軌跡描繪、搬運、碼垛模塊 | 標配 |
| 8 | 機械及電氣拆裝工具 | 套 | 1 | ? | 標配 |
| 9 | 氣泵 | 個 | 1 | ? | 選配 |
| 10 | 電腦 | 套 | 1 | ? | 標配 |
2、耗材及配套工具?
| 序號 | 名稱 | 主要組成器件 | 數(shù)量 |
| 1 | ?耗材 | 保險珠芯、0.50mm2?導線、1.5mm2?導線、號碼管、接線端子等 | 1 套 |
| 2 | 配套工具 | 包括內(nèi)六角扳手，10"活動扳手,扭力扳手，橡膠錘，銅棒，黃油槍；T 系列雙頭螺絲批、剝線鉗、一字螺絲刀、精密絕緣端子壓接鉗、精密歐式端子壓接鉗、穿腮式迷你斜嘴鉗、萬用表。 | 1 套 |
六、實訓任務及評分要求
| 實訓內(nèi)容 | 具體評分項 | ? 評分要求 |
|
| 評分內(nèi)容 | 配 分 |
||
| 工業(yè)機器人機械裝配與調(diào)試 | 1.?根據(jù)裝配工藝流程圖完成工業(yè)機器人關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)件、諧波減速機及線束的裝配； 2.?機器人關(guān)節(jié)軸裝配工藝質(zhì)量檢測； 3.?機器人裝配質(zhì)量調(diào)整及優(yōu)化。 |
? ? ? ? ? ? 30 |
1.?根據(jù)任務書的裝配要求對機械系統(tǒng)部件及線束進行正確的裝配，要求工藝步驟合理，傳動組件調(diào)整順暢，線束連接正確等； 2.?能正確使用聽診器、裝配質(zhì)量檢測系統(tǒng)等檢測手段對機器人裝配質(zhì)量進行檢測； 3.根據(jù)裝配質(zhì)量檢測結(jié)果對異常情況進行修復； 4.?零件表面無銹跡、油污、損傷的現(xiàn)象， 零件堆放整齊規(guī)范，場地整潔； 5.?機器人線束表面無損傷。 |
| 工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)安裝與調(diào)試 | 1.根據(jù)電氣原理圖進行控制 器、伺服驅(qū)動器、IO?通訊模塊以及電氣元器件線路連接； 2.伺服驅(qū)動器及控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置與調(diào)整； 3.?通電前檢查； 4.?對機器人電氣部分進行調(diào)試并對電氣控制部分設(shè)定的故障進行判斷并排除。 |
? ? ? ? ? 15 |
1.?電氣線路連接正確，導線、號碼管使用正確合理，控制器、驅(qū)動器、IO?模塊等連接正確、走線合理； 2.?上電前安全檢查，上電后初步檢測元件工作是否正常，檢查局部電路功能； 3.?故障點判斷正確并記錄，故障點排除正確。 |
| 工業(yè)機器人機電聯(lián)調(diào) | 1.?工業(yè)機器人單軸運轉(zhuǎn)和多軸聯(lián)動運轉(zhuǎn)測試； 2.?工業(yè)機器人機械零點標定； |
? 15 |
1.?機器人單軸和多軸能夠正常運轉(zhuǎn)； 2.?機器人零點標定正確，并能正常進行回零操作； |
| 工業(yè)機器人多功能夾具裝調(diào) | 1.?多功能夾具安裝及調(diào)整； 2.?對工業(yè)機器人及夾具進行聯(lián)調(diào)，檢查機器人與夾具的聯(lián)動性，水平和垂直方向的直線運行功能； |
? ? 10 |
1.?正確安裝多功能夾具的氣缸和吸盤，正確安裝電磁閥和真空發(fā)生器以及氣路和線路，夾具能正常工作； 2.?裝配后外形美觀整潔，夾具測試夾緊松開、吸取放開等功能運行順暢。 |
| 工業(yè)機器人功能應用驗證 | 1.?機器人工具和工件坐標系標定； 2.?工業(yè)機器人軌跡描繪程序示教與編程； 3.工業(yè)機器人搬運程序示教與編程； 4.工業(yè)機器人碼垛程序示教與編程。 |
? 20 |
1.?機器人坐標系標定正確； 2.?機器人能正常進行軌跡描繪、工件搬運、工件碼垛工作流程； 3.機器人應用功能軌跡合理，無撞機發(fā)生，執(zhí)行效率高。 |
| ? | |||
| 工業(yè)機器人與PLC?控制聯(lián)調(diào) | 1.?PLC?編程軟件操作，程序?qū)牒驮诰€監(jiān)控； 2.?通過觸摸屏調(diào)用機器人功能子程序，并控制機器人運行。 |
? ? 5 |
1.?PLC?程序編程軟件正確操作，并能順利從電腦下載到 PLC?中； 2.?PLC?程序能正確調(diào)用機器人執(zhí)行相應的功能程序，并能正?？刂茩C器人啟動/暫停/停止等。 |
| 職業(yè)素養(yǎng)與安全意識 | 1.現(xiàn)場操作安全保護符合安全操作規(guī)程； 2.工具擺放、包裝物品、導線線頭等的處理符合職業(yè)崗位的要求； 3.團隊合作既有分工又有合作，配合緊密；遵守賽場紀律，尊重賽場工作人員，愛惜賽場的設(shè)備和器材，保持工位整潔。 |
5 | 1.現(xiàn)場操作安全保護符合安全操作規(guī)程，穿戴符合職業(yè)崗位要求； 2.工具比賽過程中各賽后未擺放整齊、節(jié)約使用耗材； 3.愛惜賽場的設(shè)備和器材，保持工位的整潔，團隊分工有合作，遵守競賽紀律，尊重裁判員、工作人員等。 |
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