一、智能網(wǎng)聯(lián)微縮教具車(chē)介紹
? 智能網(wǎng)聯(lián)微縮教具車(chē)實(shí)訓(xùn)設(shè)備采用四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、差速轉(zhuǎn)向的線(xiàn)控底盤(pán)，搭載 360 度掃描式激光雷達(dá)、慣性陀螺儀、視覺(jué)攝像頭、超聲波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)場(chǎng)景導(dǎo)航、 循跡、避障、繞障、遵守交通標(biāo)識(shí)等自動(dòng)駕駛功能。采用先進(jìn)的 AI 人工智能計(jì)算平臺(tái)，可進(jìn)行圖像識(shí)別、SLAM定位、環(huán)境感知、障礙物探測(cè)、交通標(biāo)識(shí)識(shí)別、多傳感器融合、自動(dòng)駕駛決策與控制等教學(xué)和研究，并支持二次開(kāi)發(fā)。

二、主要配件
1、四輪驅(qū)動(dòng)線(xiàn)控底盤(pán)套件
2、線(xiàn)激光雷達(dá)
3、９軸IMU
4、攝像頭
5、英偉達(dá)工控機(jī)
6、stm32控制版
7、顯示屏
三、主要規(guī)格
1、小車(chē)底盤(pán)基本參數(shù)
? 尺寸：長(zhǎng)*寬*高450*350*450mm
? 供電接口：5V和12V供電接口。
? 四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng),滑移轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
? 帶電池,控制板,和遙控器，可實(shí)現(xiàn)遙控駕駛。
2. 環(huán)境感知部件
(1)激光雷達(dá)
? 測(cè)量距離：0.15-12m
? 掃描角度：0-360度
? 測(cè)距分辨率：<0.5
? 角度分辨率：<=1度
? 測(cè)量頻率：2000-8000Hz
? 掃描頻率：1—10HZ
(2)IMU
? 類(lèi)型：九軸傳感器，加速度計(jì)，陀螺儀和磁強(qiáng)計(jì)
? 板載能力：板載ATmega328處理并通過(guò)串行流發(fā)送的所有傳感器的輸出
? 數(shù)據(jù)輸出：支持FTDI、藍(lán)牙、Xbee
? 輸入電壓：3.5-16DC
(3)攝像頭
? 最大分辨率: 1920*1080
(4)工控機(jī)
? 英偉達(dá)nano工控機(jī)
? Ubuntu18.04系統(tǒng)
? ROS Melodic桌面板
(5)顯示屏
? 10英寸高清顯示屏, HDMI接口,12V供電
四、功能與實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)
1、ROS安裝與基本配置
2、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)調(diào)用與可視化
3、IMU數(shù)據(jù)調(diào)用及可視化
4、IMU標(biāo)定
5、攝像頭標(biāo)定
6、激光雷達(dá)參數(shù)配置與slam建圖
7、里程計(jì)融合與標(biāo)定
8、自動(dòng)駕駛定位技術(shù)
9、自動(dòng)駕駛導(dǎo)航技術(shù)
10、紅綠燈識(shí)別參數(shù)標(biāo)定與識(shí)別