一、實(shí)訓(xùn)臺(tái)介紹

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓(xùn)教學(xué)系統(tǒng)由底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓(xùn)臺(tái)構(gòu)成。底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓(xùn)臺(tái)配有：轉(zhuǎn)向電機(jī)系統(tǒng)、制動(dòng)控制系統(tǒng)、加速控制系統(tǒng)等組成。采用的線(xiàn)控協(xié)議為量產(chǎn)應(yīng)用方案，可深入進(jìn)行線(xiàn)控技術(shù)學(xué)習(xí)和實(shí)訓(xùn)。

二、實(shí)訓(xùn)臺(tái)配置

★1. 總體

具有線(xiàn)控油門(mén)、線(xiàn)控剎車(chē)、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向、線(xiàn)控檔位、線(xiàn)控聲光五大子系統(tǒng)。

設(shè)備尺寸：2000mm x 1240mm x 1640mm (LxWxH)

2. 線(xiàn)控油門(mén)

1)實(shí)現(xiàn)縱向驅(qū)動(dòng)功能的線(xiàn)控控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門(mén)踏板開(kāi)度（單位：%）。

2)工作車(chē)速范圍0到40km/h。

3)線(xiàn)控油門(mén)能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)油門(mén)踏板觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控油門(mén)已使能）。

4)反饋線(xiàn)控油門(mén)狀態(tài)、油門(mén)踏板位置實(shí)際值、油門(mén)踏板位置指令值。

3.線(xiàn)控剎車(chē)

1)實(shí)現(xiàn)縱向行車(chē)制動(dòng)功能的線(xiàn)控控制，并提供相應(yīng)CAN控制接口制動(dòng)踏板開(kāi)度（單位：%）。

2)工作車(chē)速范圍0到40km/h。

3)建壓時(shí)間（ms@10MPa）：≤200ms

4)最大輸出壓力（Mpa)：[email protected]

5)制動(dòng)主缸直徑（mm）Φ23.81

6)電動(dòng)缸排液量（ml）：11 ~ 14

7)電動(dòng)缸空行程1.5mm

8)線(xiàn)控剎車(chē)能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)剎車(chē)踏板觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控剎車(chē)已使能）。

9)反饋線(xiàn)控剎車(chē)狀態(tài)、剎車(chē)踏板位置實(shí)際值、剎車(chē)踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據(jù)制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。

4 線(xiàn)控轉(zhuǎn)向

1)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線(xiàn)控控制，并提供相應(yīng)的線(xiàn)控CAN控制接口方向盤(pán)轉(zhuǎn)角（單位：deg）。

2)要求能夠在0到40km/h范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。

3)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角范圍-450deg到450deg(或不低于原車(chē)機(jī)械結(jié)構(gòu)允許的最大轉(zhuǎn)角)。

4)齒條行程±80mm

5)線(xiàn)角傳動(dòng)比50.27mm/rev

6)最大輸出齒條力：6~10KN

7)轉(zhuǎn)向軸最大載荷：1000~1500Kg

8)響應(yīng)時(shí)間：<50ms

9)線(xiàn)控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)轉(zhuǎn)向盤(pán)觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控轉(zhuǎn)向已使能）。

10)反饋線(xiàn)控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角實(shí)際值、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角指令值。

5 線(xiàn)控檔位

1)▲實(shí)現(xiàn)檔位切換的線(xiàn)控功能，即在車(chē)輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過(guò)CAN接口使檔位在R、N、D間切換。

2)▲安全性要求：出于安全性考慮，原車(chē)檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線(xiàn)控檔位控制，即（a）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線(xiàn)控檔位控制；（b）進(jìn)入線(xiàn)控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動(dòng)退出線(xiàn)控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線(xiàn)控。

3)線(xiàn)控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)檔桿退出N檔觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控檔位已使能）。

4)響應(yīng)時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s內(nèi)。

5)反饋線(xiàn)控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。

6 線(xiàn)控聲光

實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、遠(yuǎn)近光燈、雙閃燈、喇叭、雨刮器的開(kāi)關(guān)控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口。

線(xiàn)控聲光能夠單獨(dú)使能，但不能用于接管。

7 線(xiàn)控模式

線(xiàn)控系統(tǒng)工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車(chē)輛完全由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車(chē)輛各線(xiàn)控子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過(guò)整車(chē)線(xiàn)控使能標(biāo)志位控制整車(chē)在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。

反饋整車(chē)線(xiàn)控狀態(tài)。

系統(tǒng)上電默認(rèn)手動(dòng)駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動(dòng)切換常規(guī)駕駛模式。

8 線(xiàn)控接管

系統(tǒng)可以設(shè)置并實(shí)現(xiàn)通過(guò)油門(mén)、剎車(chē)、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現(xiàn)從線(xiàn)控模式接管。

9.交付物

CAN數(shù)據(jù)庫(kù)文件（Vector CANdb++創(chuàng)建，*.dbc格式）；

用戶(hù)手冊(cè)，包括硬件接口和信號(hào)的說(shuō)明、注意事項(xiàng)等。

三、設(shè)備功能

1.線(xiàn)控底盤(pán)實(shí)訓(xùn)臺(tái)架可完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控執(zhí)行系統(tǒng)裝配、調(diào)試、故障診斷等實(shí)訓(xùn)。裝調(diào)臺(tái)架由主流車(chē)系線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線(xiàn)控制動(dòng)系統(tǒng)、線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)、車(chē)架、前懸架等組成。

2.在裝調(diào)臺(tái)架上完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控執(zhí)行系統(tǒng)裝配，識(shí)別線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)、線(xiàn)控制動(dòng)、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)各部件的型號(hào)和硬件接口，連接、檢查線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)、線(xiàn)控制動(dòng)、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)電氣線(xiàn)路；

3.線(xiàn)控底盤(pán)控制器采用車(chē)規(guī)VCU，實(shí)現(xiàn)很高的線(xiàn)控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平；

4.具備常見(jiàn)的功能安全功能：

通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤(pán)均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式；

具備系統(tǒng)掉電情況下自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式的功能；

對(duì)非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車(chē)輛安全；

高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略。

5.線(xiàn)控底盤(pán)CAN通信機(jī)制需要有多重安全保證手段，冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確。

6.臺(tái)架 內(nèi)置車(chē)輛控制協(xié)議代碼生成軟件，學(xué)生理解DBC文件的基本結(jié)構(gòu)后，可以用該軟件工具對(duì)DBC文件進(jìn)行解析，生成該車(chē)輛的控制協(xié)議代碼。

7.上位機(jī)軟件可讀取線(xiàn)控臺(tái)架各部件參數(shù)，并通過(guò)圖形化界面對(duì)線(xiàn)控進(jìn)行操作，以及通過(guò)CAN指令編輯，實(shí)現(xiàn)底盤(pán)臺(tái)架操控。

8.線(xiàn)控臺(tái)架可與決策規(guī)劃仿真臺(tái)架聯(lián)動(dòng)。聯(lián)動(dòng)狀態(tài)下可實(shí)現(xiàn)以下功能：

自動(dòng)駕駛狀態(tài)下，線(xiàn)控臺(tái)架由決策規(guī)劃仿真臺(tái)架中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制，執(zhí)行驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等動(dòng)作，同時(shí)與仿真臺(tái)架中的仿真車(chē)動(dòng)作同步，可直觀的觀察線(xiàn)控底盤(pán)行駛狀態(tài)；

線(xiàn)控臺(tái)架可隨時(shí)切換到人工駕駛模式，在人工駕駛模式下，仿真臺(tái)架中的仿真車(chē)可由線(xiàn)控臺(tái)架控制；

對(duì)照實(shí)車(chē)功能，人工操作線(xiàn)控底盤(pán)臺(tái)架可使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)，接管線(xiàn)控底盤(pán)臺(tái)架和仿真軟件中的仿真車(chē)。

四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

1.底盤(pán)線(xiàn)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理認(rèn)知

2.線(xiàn)控底盤(pán)硬件安裝

3.線(xiàn)控底盤(pán)參數(shù)讀取實(shí)訓(xùn)

4.線(xiàn)控臺(tái)架實(shí)際操作

5.線(xiàn)控方向盤(pán)操作及參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn)

6.自動(dòng)駕駛模式進(jìn)入及退出方式實(shí)訓(xùn)

7.線(xiàn)控檔位、驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、燈光電子操作實(shí)訓(xùn)

8.線(xiàn)控CAN總協(xié)議

9.CAN分析儀的使用

10.CAN綜合實(shí)訓(xùn)

11.線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用

12.線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用

13.線(xiàn)控制動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用