一、智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車

智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車采用阿克曼轉(zhuǎn)向的線控底盤，搭載360 度掃描式激光雷達(dá)、前視智能攝像頭、毫米波雷達(dá)、集成慣性陀螺儀和GNSS的組合定位單元、超聲波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)多場景導(dǎo)航、循跡、遵守交通標(biāo)識等自動(dòng)駕駛功能，可完成自動(dòng)駕駛功能演示、傳感器安裝調(diào)試實(shí)訓(xùn)、高級輔助駕駛功能實(shí)訓(xùn)。采用先進(jìn)的AI深度學(xué)習(xí)人工智能，可進(jìn)行圖像識別、SLAM定位、環(huán)境感知、障礙物探測、交通標(biāo)識識別、多傳感器融合、自動(dòng)駕駛決策與控制等教學(xué)和研究，并支持二次開發(fā)。通過無人駕駛車體驗(yàn)，操作熟悉無人駕駛軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

二、車輛配置

1、線控車輛平臺

1)尺寸：1786*932*1378mm

2)最大行程：40km

3)軸距：1100mm

4)驅(qū)動(dòng)形式：前轉(zhuǎn)后驅(qū)，阿克曼（可做汽車教學(xué)，非機(jī)器人差速）

5)輪距：800mm

6)額定行進(jìn)載重：200kg

7)最高速度：10KM/H

8)電池參數(shù)：額定電壓60.8V，額定容量67Ah，電量4073.6Wh

9)最小轉(zhuǎn)彎半徑：2.3m

10)爬坡角：20°

11)防護(hù)等級：IP2

12)懸掛方式：前雙橫臂獨(dú)立懸架，后非獨(dú)立懸架

2、計(jì)算單元

1)CPU: 6核12線程，主頻2.5G，三級緩存18M；

2)GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

3)內(nèi)存：16GB LPDDR4x2666MhZ

4)存儲：固態(tài)硬盤500GB

5)接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0

3、前視攝像頭

1)Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，

2)USB3.0接口，

3)最高有效像素硬件200萬像素 1920（H）*1080(V)，

4)輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

5)支持最高幀率 1920*1080p ?50幀/YUV/MJPEG

6)探測目標(biāo)類型車輛、行人、交通標(biāo)志、紅綠燈等。

4、16線激光雷達(dá)

1)掃描通道:16線

2)激光波長:905nm

3)探測距離: 70 米~200 米

4)供電范圍:9V-36VDC

5)通信接口:以太網(wǎng) pps

6)采集數(shù)據(jù)包含三維空間坐標(biāo)與點(diǎn)云反射率等信息

5、組合定位單元

1)支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；

2)全系統(tǒng)全頻點(diǎn)GNSS基帶卡板和內(nèi)置6軸IMU

3)姿態(tài)精度： 0.1°（基線長度≥2m）

4)定位精度：單點(diǎn)L1/L2： 1.2m；RTK：1cm+1ppm；

5)定向精度：0.1°/2米基線

6)輸入電壓 9～32V DC（標(biāo)準(zhǔn)適配12V DC）

7)功耗 ＜4W（典型值）

6、毫米波雷達(dá)

1)工作頻率范圍：76GHz - 77GHz；

2)探測距離范圍：0.2m - 250m；

3)距離測量分辨率：遠(yuǎn)距±1.79m；近距±0.39m

4)距離測量精度：遠(yuǎn)距 ±0.40m；近距 ±0.10m

5)速度范圍：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目標(biāo)... + 來向目標(biāo))

6)速度分辨率：遠(yuǎn)距 0.37km/h，近距 0.43km/h

7)速度精度：±0.1 km/h

8)探測目標(biāo)類型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)；

9)提供CAN/CANFD數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標(biāo)ID、距離、速度、RCS等信息；

10)工作溫度至少滿足：-40℃-85℃；

11)工作電壓：9-16V；

12)防護(hù)等級：IP6K 9K/IP6K7

7、超聲波雷達(dá)

1)工作電源： +12V～24V

2)工作溫度范圍： －40℃～＋85℃

3)超聲波測距范圍： 130mm―5000mm, 探頭測量測量距離可調(diào)

4)精度:探測距離的 0.5%

5)分辨率： 5mm

6)通信接口： 兼容 CAN2.0A ?CAN2.0B

7)采樣率及發(fā)送周期： 100ms

8)探頭發(fā)射角： 60 度

8.顯示屏

刷新率≥70HZ。支持電壓12V。24寸寬屏

9.路由器

1)支持頻段：4G 全網(wǎng)通

2)天線：雙天線

3)網(wǎng)絡(luò)接口：4個(gè)自適應(yīng) 100/1000 Mbps LAN口

4)供電： 12V

5)無線網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)：2.4GHz/5GHz雙頻

10.CAN收發(fā)器

1)集成兩路CAN

2)具有靜電防護(hù)、 浪涌防護(hù)； 通訊隔離

3)工作溫度 工業(yè)級： -40~85℃

4)配置方式：網(wǎng)頁版配置界面

三、設(shè)備功能

1、車輛提供Autoware及Apollo兩種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，車輛能在兩種系統(tǒng)下正常行駛；

2、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)依靠高精地圖進(jìn)行L4自動(dòng)駕駛功能，并可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)循跡、障礙物識別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)?？?、局部路徑規(guī)劃等功能；

3、提供車輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件，可對自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的形式策略進(jìn)行調(diào)整；

4、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點(diǎn)云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；

5、提供各種傳感器單獨(dú)應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)軟件，可對傳感器進(jìn)行逐一教學(xué)；

6、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù)，可在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。

四、配套軟件

1、視覺測試軟件

軟件包含車輛和行人識別模塊、車道線識別模塊、紅綠燈識別模塊，可快速進(jìn)行攝像頭的安裝、標(biāo)定、調(diào)試工作，以及數(shù)據(jù)集的采集、數(shù)據(jù)集的處理、訓(xùn)練工作。

2、毫米波/超聲波雷達(dá)測試軟件

毫米波/超聲波雷達(dá)測試，包括探測距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達(dá)數(shù)據(jù)流，觀察不同工況下的目標(biāo)物情況；故障信息讀取。

3、激光雷達(dá)測試軟件

接口測試；激光雷達(dá)配置，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。

4、組合導(dǎo)航測試軟件

接口測試；組合導(dǎo)航標(biāo)定，包括初始對準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息；故障信息讀取。

五、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

1.小車整體構(gòu)成與傳感器配置實(shí)訓(xùn)

2.底盤通信及配置實(shí)訓(xùn)

3.小車傳感器軟件操作實(shí)訓(xùn)

4.多圖像源操作與多類算法應(yīng)用實(shí)訓(xùn)

5.系統(tǒng)接口設(shè)置與故障排查實(shí)訓(xùn)

6.實(shí)際數(shù)據(jù)處理和地圖制作實(shí)訓(xùn)

7.點(diǎn)云地圖制作實(shí)訓(xùn)

8.小車循跡及自動(dòng)駕駛技術(shù)實(shí)訓(xùn)

9.高精地圖自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)

10.小車模塊認(rèn)知與參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn)