一、智能網(wǎng)聯(lián)微縮車介紹

智能網(wǎng)聯(lián)教具車采用阿克曼轉(zhuǎn)向的線控底盤，搭載 360 度掃描式激光雷達(dá)、慣性陀螺儀、視覺(jué)攝像頭，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)場(chǎng)景導(dǎo)航、循跡、避障、繞障、遵守交通標(biāo)識(shí)等自動(dòng)駕駛功能。采用先進(jìn)的AI人工智能計(jì)算平臺(tái)，可進(jìn)行圖像識(shí)別、SLAM定位、環(huán)境感知、障礙物探測(cè)、交通標(biāo)識(shí)識(shí)別、多傳感器融合、自動(dòng)駕駛決策與控制等教學(xué)和研究，并支持二次開(kāi)發(fā)。

二、主要功能

采用阿克曼結(jié)構(gòu)，提供CAN線控協(xié)議，貼近智能網(wǎng)聯(lián)汽車形態(tài)，可進(jìn)行汽車線控底盤結(jié)構(gòu)原理教學(xué)；

控制系統(tǒng)與L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)框架類似，可學(xué)習(xí)感知、定位、規(guī)劃、控制四大自動(dòng)駕駛模塊工作方式；

提供建圖工具，建立具有交通規(guī)則信息的行駛地圖，微縮車可依據(jù)地圖自主行駛到任意目標(biāo)點(diǎn)；

可基于聯(lián)動(dòng)展示臺(tái)，實(shí)現(xiàn)AVP代客泊車倒車入庫(kù)；

可實(shí)現(xiàn)網(wǎng)約車定點(diǎn)約車、送客等定位路徑規(guī)劃自動(dòng)駕駛；

可基于聯(lián)動(dòng)展示臺(tái)，實(shí)現(xiàn)車路協(xié)同、識(shí)別交通設(shè)施、識(shí)別行人等功能；

三、主要規(guī)格

1、小車底盤基本參數(shù)

尺寸：長(zhǎng)*寬*高233*191*146

供電接口：5V和12V供電接口。

前轉(zhuǎn)向舵機(jī)，后輪驅(qū)動(dòng)。

帶電池,控制板,和遙控器，可實(shí)現(xiàn)遙控駕駛。

2、環(huán)境感知部件

1.激光雷達(dá)

測(cè)量距離：0.15-12m

掃描角度：0-360度

測(cè)距分辨率：<0.5

角度分辨率：<=1度

測(cè)量頻率：2000-8000Hz

掃描頻率：1—10HZ

3、 IMU

類型：九軸傳感器，加速度計(jì)，陀螺儀和磁強(qiáng)計(jì)

板載能力：板載ATmega328處理并通過(guò)串行流發(fā)送的所有傳感器的輸出

數(shù)據(jù)輸出：支持FTDI、藍(lán)牙、Xbee

輸入電壓：3.5-16DC

4、攝像頭

最大分辨率: 1920*1080

5、控制器

CPU：ARM Cortex-A78AEV8.2 [email protected](六核)

GPU：搭載16個(gè)TensorCore的512核NVIDAAAmpere架構(gòu)GPU@625Mhz

算力：20TOPS

內(nèi)存：4GB 64-bit LPDDR5、34 GB/S

USB接口：3×USB3.0+1 USB2.0+1 Type-C

視頻編碼：1080p30由1-2個(gè)CPU核心提供支持

視頻解碼：H.265(4K60，2×4K30，5×1080p60，11×1080p30)

GPIO引腳數(shù)：40

四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

1. 機(jī)器人底層功能

底層ROS串口通信

預(yù)留CAN通信接口

IMU與里程數(shù)據(jù)反饋

電池電壓檢測(cè)與電壓報(bào)警

支持串口一鍵下載

陀螺儀零點(diǎn)漂移清除

場(chǎng)景機(jī)器人底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

航模遙控使用

常見(jiàn)電路保護(hù)功能

2. 建圖導(dǎo)航相關(guān)功能

機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障

機(jī)器人定點(diǎn)導(dǎo)航

機(jī)器人多點(diǎn)導(dǎo)航

TEB與DWA路徑規(guī)劃

激光雷達(dá)角度屏蔽

激光雷達(dá)建圖導(dǎo)航

rtab純視覺(jué)建圖導(dǎo)航

rtab視覺(jué)+雷達(dá)建圖導(dǎo)航

Gmapping建圖

Hector建圖

Karto建圖

Cartographer建圖

RRT自主建圖

機(jī)器人編隊(duì)(領(lǐng)航者算法)

機(jī)器人編隊(duì)切換

機(jī)器人編隊(duì)避障

Cartographer3D三維重建

LIO-SAM三維重建

LeGO-LOAM三維重建

3. 人機(jī)交互相關(guān)功能

鍵盤節(jié)點(diǎn)控制

APP重力感應(yīng)控制

APP調(diào)節(jié)PID參數(shù)

ROSAPP圖傳與控制

ROS APP建圖

ROS APP導(dǎo)航

聲源定位

語(yǔ)音召喚

語(yǔ)音控制

語(yǔ)音導(dǎo)航

語(yǔ)音播報(bào)

語(yǔ)音交互

激光雷達(dá)跟隨

TTS文本轉(zhuǎn)音頻功能

ROS Ot功能

4. 視覺(jué)處理相關(guān)功能

opencv應(yīng)用與教程

網(wǎng)頁(yè)攝像頭監(jiān)控

深度視覺(jué)跟隨

KCF跟隨

AR標(biāo)簽識(shí)別

RGB視覺(jué)巡線(融合雷達(dá)避障)

人體骨架識(shí)別

人體骨架跟隨

3D視覺(jué)姿態(tài)控制

3D視覺(jué)建圖

3D視覺(jué)導(dǎo)航

ORB視覺(jué)建圖功能

5. 深度學(xué)習(xí)相關(guān)功能

YOLO物體識(shí)別

YOLO手勢(shì)識(shí)別

YOLO交通標(biāo)志識(shí)別

深度學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練

手勢(shì)控制

沙盤地圖自動(dòng)駕駛

Tensorflow物體識(shí)別

Tensorflow目標(biāo)檢測(cè)

Tensorflow手寫數(shù)字識(shí)別