一、概述
?? ???LGJD-CZ02A型??協(xié)作機(jī)器人開(kāi)發(fā)與應(yīng)用平臺(tái)是一種最為典型的機(jī)電一體化與自動(dòng)化產(chǎn)品，是為職業(yè)院校、職業(yè)教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)而研制的，?裝置適合機(jī)電一體化、電氣自動(dòng)化等相關(guān)專(zhuān)業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。裝置在接近工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場(chǎng)基礎(chǔ)上又針對(duì)教學(xué)及實(shí)訓(xùn)目的進(jìn)行了專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的實(shí)訓(xùn)教學(xué)設(shè)備，強(qiáng)化了自動(dòng)化生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試能力。
????? 機(jī)電一體化裝調(diào)實(shí)訓(xùn)裝置由六部分組成，分別為：供料機(jī)構(gòu)、協(xié)作機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、加工與檢測(cè)機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)分揀機(jī)構(gòu)、裝配機(jī)構(gòu)、成品分揀機(jī)構(gòu)，完成工件上料、搬運(yùn)、加工、檢測(cè)、輸送、裝配、分揀等功能。裝置涵蓋了自動(dòng)化類(lèi)中機(jī)電一體化和電氣自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)中所涉及的PLC控制、變頻調(diào)速、傳感檢測(cè)、氣動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)與調(diào)速、機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與系統(tǒng)調(diào)試等內(nèi)容。通過(guò)基于該實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的使用、訓(xùn)練和培訓(xùn)，能充分鍛煉操作者團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、計(jì)劃組織能力、自動(dòng)線安裝與調(diào)試能力、工程實(shí)施能力、職業(yè)素養(yǎng)、交流溝通能力、效率、成本和安全意識(shí)，引導(dǎo)高職院校自動(dòng)控制類(lèi)專(zhuān)業(yè)教學(xué)改革發(fā)展方向，促進(jìn)工學(xué)結(jié)合人才培養(yǎng)模式改革與創(chuàng)新，培養(yǎng)可持續(xù)發(fā)展的滿足企業(yè)需求的自動(dòng)化控制高技能人才。

二、裝置的構(gòu)成：

????LGJD-CZ02A型??協(xié)作機(jī)器人開(kāi)發(fā)與應(yīng)用平臺(tái)由由鋁合金導(dǎo)軌式實(shí)訓(xùn)臺(tái)、典型的機(jī)電一體化設(shè)備的機(jī)械部件、PLC模塊、變頻器模塊、按鈕模塊、電源模塊、模擬生產(chǎn)設(shè)備實(shí)訓(xùn)模塊、接線端子排和各種傳感器、計(jì)算機(jī)等組成。整體結(jié)構(gòu)采用開(kāi)放式和拆裝式，實(shí)訓(xùn)裝置用于機(jī)械部件組裝，可根據(jù)現(xiàn)有的機(jī)械部件組裝生產(chǎn)設(shè)備，也可添加機(jī)械部件組裝其他生產(chǎn)設(shè)備，使整個(gè)裝置能夠靈活的按教學(xué)或競(jìng)賽要求組裝具有生產(chǎn)功能的機(jī)電一體化設(shè)備。模塊采用標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)和抽屜式模塊放置架，互換性強(qiáng)；按具有生產(chǎn)性功能和整合學(xué)習(xí)功能的原則確定模塊內(nèi)容，使教學(xué)或競(jìng)賽時(shí)可方便的選擇需要的模塊。設(shè)備需完全符合電工電子全國(guó)職業(yè)技能大賽所要求，同時(shí)還要求具有可拓展功能，可以組成更加大型的生產(chǎn)模擬系統(tǒng)，以配合各個(gè)用戶學(xué)校不同層次，不同專(zhuān)業(yè)的教學(xué)及培訓(xùn)要求。

三、技術(shù)參數(shù) ：

1. 交流電源：三相五線 AC 380V±10%??50 Hz或單相三線AC220V±5% 50Hz；
2. 溫度：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；
3. 外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高=2100×1000×840 mm；
4. 整機(jī)功耗：≤1.5 kW；???
5. 安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線。

四、設(shè)備結(jié)構(gòu)：

????實(shí)訓(xùn)裝置臺(tái)架為鋁合金導(dǎo)軌式，實(shí)訓(xùn)考核裝置PLC模塊的I/O 端子、變頻器的接線端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接，使用帶安全插頭的導(dǎo)線進(jìn)行電路連接；各指令開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)、傳感器和指示元件的電路，則通過(guò)端子排進(jìn)行連接。插拔線連接電路與端子牌連接電路相結(jié)合，既保證學(xué)生基本技能的訓(xùn)練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。

五、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容：

1、協(xié)作機(jī)器人實(shí)訓(xùn)
（1）機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)認(rèn)知
（2）機(jī)器人安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
（3）機(jī)器人示教控制實(shí)訓(xùn)
（4）機(jī)器人 IO 信號(hào)控制實(shí)訓(xùn)
（5）機(jī)器人在線指令編程
（6）機(jī)器人拖動(dòng)示教控制
（7）機(jī)器人腳本編程開(kāi)發(fā)
（8）編程與機(jī)器人控制
（9）編程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
（10）機(jī)器人狀態(tài)信息遠(yuǎn)程采集與運(yùn)維監(jiān)控
（11）第七軸直線導(dǎo)軌調(diào)試
2、氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試項(xiàng)目：
選用該裝置配置的單出桿氣缸、單出雙桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸等氣動(dòng)執(zhí)行元件和單控電磁換向閥、雙控電磁換向閥和磁性開(kāi)關(guān)等氣動(dòng)控制元件，可完成下列氣動(dòng)技術(shù)的工作任務(wù)：
（1）氣動(dòng)方向控制回路的安裝；?
（2）氣動(dòng)速度控制回路的安裝；
（3）擺動(dòng)控制回路的安裝；?????
（4）氣動(dòng)順序控制回路的安裝；
（5）氣動(dòng)機(jī)械手裝置的安裝；??
（6）氣動(dòng)系統(tǒng)安裝與調(diào)試；
3、電氣控制電路的安裝和PLC程序編寫(xiě)項(xiàng)目：
選用該裝置配置的PLC模塊、變頻器模塊和指令開(kāi)關(guān)、傳感器等，可完成下列PLC應(yīng)用技術(shù)工作任務(wù)：
（1）電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路的連接與控制程序編寫(xiě)；
（2）電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制電路的連接與控制程序編寫(xiě)；
（3）氣動(dòng)方向控制程序編寫(xiě)；???
（4）氣動(dòng)順序動(dòng)作控制程序編寫(xiě)；
（5）氣動(dòng)機(jī)械手控制程序編寫(xiě)；???
（6）皮帶輸送機(jī)控制程序編寫(xiě)；
（7）機(jī)電一體化設(shè)備控制程序編寫(xiě)；?
（8）自動(dòng)生產(chǎn)線控制程序編寫(xiě)。
4、機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試項(xiàng)目
選用該裝置配置的機(jī)電一體化設(shè)備部件、PLC模塊、變頻器模塊和指令開(kāi)關(guān)、傳感器等，可完成下列機(jī)電設(shè)備安裝和機(jī)電一體化技術(shù)的工作任務(wù)：
（1）傳動(dòng)裝置同軸度的調(diào)整；??
（2）皮帶輸送機(jī)的安裝與調(diào)整；
（3）搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)備安裝與調(diào)試；
（4）物件分揀設(shè)備的安裝與調(diào)試；
（5）送料設(shè)備的安裝與調(diào)試；???
（6）自動(dòng)生產(chǎn)線設(shè)備安裝與調(diào)試。
5、自動(dòng)控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試項(xiàng)目
選用該裝置配置的機(jī)電一體化設(shè)備部件、PLC模塊、變頻器模塊和指令開(kāi)關(guān)、傳感器等，可完成下列機(jī)電設(shè)備安裝和機(jī)電一體化技術(shù)的工作任務(wù)：
（1）多種傳感器的安裝與調(diào)試；??
（2）機(jī)械手的自動(dòng)控制；
（3）皮帶輸送機(jī)的自動(dòng)控制；??
（4）機(jī)電一體化設(shè)備的自動(dòng)控制；
（5）PLC控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試；?
（6）自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試。
6、PLC工業(yè)通訊網(wǎng)絡(luò)的安裝及調(diào)試
系統(tǒng)選用西門(mén)子PLC主控制器，基于本網(wǎng)絡(luò)通信功能，可完成下列工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線通信技術(shù)訓(xùn)練任務(wù)：
（1）PPI網(wǎng)絡(luò)的硬件連接、調(diào)試
（2）PPI網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置、調(diào)試
（3）基于多臺(tái)西門(mén)子s7-1200PLC的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)讀寫(xiě)程序編寫(xiě)與調(diào)試