一、平臺(tái)概述
    TYK-RVM01型 協(xié)作機(jī)器人視覺(jué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是面向教育領(lǐng)域打造的全新一體化視覺(jué)學(xué)習(xí)平臺(tái)。平臺(tái)搭載了6軸輕型協(xié)作機(jī)械臂、深度視覺(jué)3D相機(jī)、視覺(jué)軟件及電動(dòng)夾爪。套件將機(jī)器人控制與視覺(jué)應(yīng)用集成為一體，可以拓展豐富的機(jī)器人及機(jī)器視覺(jué)學(xué)習(xí)與應(yīng)用。
二、技術(shù)參數(shù)要求
    機(jī)械臂末端安裝深度視覺(jué)相機(jī)和兩指手爪，機(jī)械臂在3D 相機(jī)的引導(dǎo)下，抓取現(xiàn)場(chǎng)提供的物體，基于 ROS 系統(tǒng)（Melodic 版本）進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、算法設(shè)計(jì)與優(yōu)化實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)指定物體進(jìn)行抓取并放置到指定位置。
  ★投標(biāo)時(shí)提供協(xié)作機(jī)器人視覺(jué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)省級(jí)或以上機(jī)構(gòu)出具的第三方檢測(cè)報(bào)告，檢測(cè)內(nèi)容必須包括但不限于：技術(shù)參數(shù)要求、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求相關(guān)內(nèi)容。
（一）軟件參數(shù)要求：
1、操作系統(tǒng) :64 位 Windows10
2、編程軟件：VisionMaster V3.2，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)方案的整體搭建，包括識(shí)別二維碼，識(shí)別物料，信息發(fā)送等。
（二）硬件參數(shù)需求
1、機(jī)械臂本體：

（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負(fù)載：≥5kg
  （3）重復(fù)定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機(jī)械臂本體
（6）控制軸數(shù)：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機(jī)功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語(yǔ)言：C/C++
（12）維護(hù)：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關(guān)節(jié)異常狀態(tài)保護(hù)
2、深度視覺(jué)：
（1）深度視場(chǎng)角：≥86°*57°
（2）深度分辨率：≥1280*720
（3）理想使用范圍：≥0.3m~3m
（4）供電：5V
（5）通訊：USB3.0
3、電動(dòng)夾爪
（1） 控制接口：：RS485
（2） 開口尺寸：≥70mm
（3） 加持力：≥0-20N
（4） 力控精度：≤±1N
（5） 重復(fù)定位精度：≤±0.5mm
（6） 加持力分辨率：≤0.5N
（7） 最大速度：≥70mm/s
4、主控模塊
（1） GPU：128 核 Nvidia Maxwell 
（2） CPU：四核 Arm [email protected] 
（3） 內(nèi)存：2G 64 位 
（4） 操作系統(tǒng)：Ubuntu18.04 
（5） 網(wǎng)口數(shù)量：1 
（6） USB3.0 接口數(shù)量：4
（7） USB2.0 接口數(shù)量：2
（8） 其他接口：GPIO、I2C、SPI、UART、 I2S 
（9） 供電：5V/4A 
5、實(shí)訓(xùn)桌
（1）國(guó)標(biāo)40*40mm工業(yè)鋁型材搭建，柜體及門板采用鈑金表面噴塑處理,帶腳輪、腳杯；
（2）規(guī)格≧1200mm×800mm×800mm。

三、功能介紹
1、安裝即用：套件配置豐富，可快速搭建各種學(xué)習(xí)場(chǎng)景。
2、簡(jiǎn)單易學(xué)：不需要專業(yè)基礎(chǔ)，即可快速開始學(xué)習(xí)。
3、教學(xué)資源：套件配套豐富的教學(xué)資源，全面掌握機(jī)械臂和視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用知識(shí)。
4、場(chǎng)景豐富：可以適用多種應(yīng)用場(chǎng)景，充分學(xué)習(xí)機(jī)器人及視覺(jué)應(yīng)用。
四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求
（一）基礎(chǔ)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
1、機(jī)械臂本體認(rèn)知
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂對(duì)外接口線序定義
（3）熟悉機(jī)械臂數(shù)字量輸入輸出應(yīng)用
2、機(jī)械臂示教器界面：了解機(jī)械臂示教器的整體功能
3、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制：
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)方向
（3）熟悉機(jī)械臂示教器界面
4、機(jī)械臂在線編程
（1）熟知機(jī)械臂編程指令
（2）掌握機(jī)械臂建立工程
（3）運(yùn)行及編輯程序
5、機(jī)械臂通用配置：熟知機(jī)械臂應(yīng)用配置
（二）集成應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
1、電動(dòng)夾爪：了解電動(dòng)手爪的控制
2、3D相機(jī)：了解realsense相機(jī)標(biāo)定
（三）開發(fā)應(yīng)用篇
1、API應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
（1）熟悉API的函數(shù)庫(kù)的指令調(diào)用
（2）掌握機(jī)械臂API函數(shù)庫(kù)調(diào)用
（4）熟悉機(jī)械臂通過(guò)視覺(jué)識(shí)別進(jìn)行物料抓取應(yīng)用
2、ROS應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
（1）熟悉機(jī)械臂在ROS系統(tǒng)下的應(yīng)用開發(fā)
（2）掌握機(jī)械臂ROS環(huán)境搭建流程
（3）掌握在ROS系統(tǒng)下進(jìn)行機(jī)械臂移動(dòng)控制