一、產(chǎn)品特點
    TYK-SR02型 雙臂仿真機(jī)器人實訓(xùn)科研平臺主要應(yīng)用于科研教育，提供盡可能多的學(xué)習(xí)資源、方便的使用軟件、開放式的二次開發(fā)接口，具有以下特點：
1、集成度高：各部件盡量采用一體化集成設(shè)計，方便維護(hù)，節(jié)省空間；
2、交互性好：設(shè)計方便易懂的人機(jī)交互界面，便于學(xué)習(xí)者能夠更快的了解系統(tǒng)；
3、開放性強(qiáng)：提供多種二次開發(fā)形式，發(fā)揮教育平臺的優(yōu)勢；
4、功能豐富：功能單元豐富，傳感器類型多樣，各單元可進(jìn)行單獨(dú)控制也可以進(jìn)行協(xié)同控制，使學(xué)生逐步熟悉產(chǎn)品功能。

二、功能描述
1、移動底盤：該部分負(fù)責(zé)機(jī)器人的建圖導(dǎo)航、供電和支撐作用。
2、機(jī)械臂系統(tǒng)：機(jī)械臂是機(jī)器人的執(zhí)行系統(tǒng)，包含雙臂和電動夾爪，是主要的動作執(zhí)行單元。
3、軀干：該部分內(nèi)置系統(tǒng)的主控模塊和語音模塊，負(fù)責(zé)與用戶交互、視覺圖形處理并控制機(jī)械臂、控制移動底盤等設(shè)備，為使用者提供開發(fā)平臺。
4、頭部：內(nèi)置深度視覺，并設(shè)計了2個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；深度視覺用于對目標(biāo)物體的識別和定位，引導(dǎo)機(jī)械臂進(jìn)行抓取操作。
三、技術(shù)參數(shù)要求
★投標(biāo)時提供雙臂仿真機(jī)器人實訓(xùn)科研平臺省級或以上機(jī)構(gòu)出具的第三方檢測報告，檢測內(nèi)容必須包括但不限于：技術(shù)參數(shù)要求、實驗內(nèi)容要求相關(guān)內(nèi)容。
1、整體結(jié)構(gòu)描述要求：
雙臂仿人機(jī)器人要求包含：移動底盤、深度視覺、語音模塊、超輕量機(jī)械臂、五指靈巧手等各種仿人功能設(shè)備。同時移動底盤需要包含超聲波、激光雷達(dá)、視覺傳感器，使該平臺變得更加安全、智能。
2、功能要求：
2.1、移動底盤：該部分負(fù)責(zé)機(jī)器人的建圖導(dǎo)航、供電和支撐作用。
★2.2、機(jī)械臂系統(tǒng)：機(jī)械臂采用控制器與機(jī)械臂本體為一體化設(shè)計，質(zhì)量輕、負(fù)載高、功耗低，可極大程度提高機(jī)器人升降能力和運(yùn)行穩(wěn)定性。 
與五指靈巧手配合作為動作執(zhí)行單元。
2.3、軀干：該部分內(nèi)置系統(tǒng)的主控模塊和語音模塊，負(fù)責(zé)與用戶交互、視覺圖形處理并控制機(jī)械臂、控制移動底盤等設(shè)備，為使用者提供開發(fā)平臺，支持二次開發(fā)。
2.4頭部：內(nèi)置深度視覺，并設(shè)計了2個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；深度視覺用于對目標(biāo)物體的識別和定位，引導(dǎo)機(jī)械臂進(jìn)行抓取操作。
3、硬件參數(shù)
3.1移動底盤    
★（1）負(fù)重能力：≥ 50kg
（2）導(dǎo)航精度：≤±5cm
（3）電源容量：≥32Ah
（4）對外供電電壓：24V
（5）傳感器：超聲波測距、深度視覺、10m激光測距雷達(dá)。
3.2機(jī)械臂
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負(fù)載：≥5kg
  （3）重復(fù)定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機(jī)械臂本體
（6）控制軸數(shù)：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機(jī)功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語言：C/C++
（12）維護(hù)：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關(guān)節(jié)異常狀態(tài)保護(hù)
3.3五指靈巧手
（1）左右手：左手右手各一支
★（2）關(guān)節(jié)總數(shù)：≥12
（3）自由度：≥6
（4）重復(fù)定位精度：≤±0.2mm
（5）力分辨率：≤0.5N
（6）四指握力：≥0~10N
（7）拇指握力：≥0~15N
3.4頭部視覺模塊    
（1）、活動范圍：視覺模塊可通過程序控制，進(jìn)行俯仰及旋轉(zhuǎn)動作。俯仰角度-30°—＋10，旋轉(zhuǎn)角度-90°—＋90°，具備堵轉(zhuǎn)保護(hù)、過溫保護(hù)功能。
（2）、深度視場角：87°*58°
（3）、深度分辨率：1280*720
（4）、通訊方式：USB3.0 
（5）、深度視覺圖像類型：RGBD圖像
3.5語音模塊    
（1）、功能要求：含麥克風(fēng)及功放，包含語音功能包，可實現(xiàn)語言控制。
3.6主控模塊
（1）GPU：Intel HD Graphics 4400核心顯卡
（2）CPU；Intel 酷睿i5-4200U 1.6GHz-2.6GHz
（3）內(nèi)存：≥4G 64位
（4）操作系統(tǒng)：Ubuntu18.04
（5）網(wǎng)口數(shù)量：≥2
（6）USB3.0接口數(shù)量：≥4
（7）USB2.0接口數(shù)量：≥4
（8）其他接口：RS232*1、HDMI*1
四、實驗內(nèi)容要求
（一）機(jī)械臂基礎(chǔ)實訓(xùn)
1、機(jī)械臂本體認(rèn)知
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂對外接口線序定義
（3）熟悉機(jī)械臂數(shù)字量輸入輸出應(yīng)用
2、機(jī)械臂示教器界面：了解機(jī)械臂示教器的整體功能
3、機(jī)械臂運(yùn)動控制
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂運(yùn)動方向
（3）熟悉機(jī)械臂示教器界面
（4）基于三次樣條插值的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃
（5）機(jī)械臂正逆解實驗
（6）機(jī)械臂碰撞檢測實驗 
4、機(jī)械臂在線編程
（1）熟知機(jī)械臂編程指令
（2）掌握機(jī)械臂建立工程
（3）運(yùn)行及編輯程序
（4）基于OMPL的規(guī)劃算法測試 
（6）機(jī)器人ROS開發(fā)實驗
5、機(jī)械臂通用配置：熟知機(jī)械臂應(yīng)用配置
（二）移動底盤控制實訓(xùn)
1、底盤操作基礎(chǔ)認(rèn)知：熟悉底盤的基本操作
2、激光雷達(dá)建圖導(dǎo)航
3、路徑規(guī)劃
（三）末端執(zhí)行器實訓(xùn)
五指靈巧手：了解機(jī)械臂控制五指靈巧手
（四）語音模塊應(yīng)用實訓(xùn)
1、語音降噪板基礎(chǔ)認(rèn)知：熟悉語音降噪板的使用
2、語音控制與交互 
（五）舵機(jī)實訓(xùn)
  舵機(jī)操作基礎(chǔ)認(rèn)知：掌握舵機(jī)的使用
（六）視覺傳感器基礎(chǔ)實訓(xùn)
1、RM機(jī)械臂與RealsenseD435手眼標(biāo)定教程：了解realsense相機(jī)標(biāo)定
2、深度視覺對目標(biāo)的輪廓識別與定位 
（七）視覺應(yīng)用基礎(chǔ)實訓(xùn)
1、控制復(fù)合升降機(jī)器人移動掃描抓取指定markerid物體后放置：掌握雙臂機(jī)器人手指數(shù)量識別功能使用
2、視覺引導(dǎo)機(jī)械臂抓取測試。