一、產(chǎn)品概述
    TYK-DR01型 智能單臂復(fù)合機(jī)器人實(shí)訓(xùn)科研平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人建圖導(dǎo)航、路徑規(guī)劃，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃、視覺識(shí)別等算法和應(yīng)用，提供豐富的控制案例和開放式的軟件框架，支持用戶針對(duì)使用場(chǎng)景進(jìn)行應(yīng)用開發(fā)。

二、功能要求
  ★投標(biāo)時(shí)提供智能單臂復(fù)合機(jī)器人實(shí)訓(xùn)科研平臺(tái)省級(jí)或以上機(jī)構(gòu)出具的第三方檢測(cè)報(bào)告，檢測(cè)內(nèi)容必須包括但不限于：功能要求、技術(shù)參數(shù)要求、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求相關(guān)內(nèi)容。
    TYK-DR01型 智能單臂復(fù)合機(jī)器人實(shí)訓(xùn)科研平臺(tái)要求單臂復(fù)合機(jī)器人配有輕量仿人機(jī)械臂、移動(dòng)底盤、頭部深度視覺、五指靈巧手。要求集成度高，各部件采用一體化集成設(shè)計(jì)，方便維護(hù)，節(jié)省空間。要求交互性好，便于學(xué)習(xí)者能夠更快的了解系統(tǒng)。要求開放性強(qiáng)，能夠提供多種二次開發(fā)形式，發(fā)揮教育平臺(tái)的優(yōu)勢(shì)。功能豐富，傳感器類型多樣，各單元可進(jìn)行單獨(dú)控制也可以進(jìn)行協(xié)同控制，使學(xué)生逐步熟悉產(chǎn)品功能。要求能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人建圖導(dǎo)航、路徑規(guī)劃，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃、視覺識(shí)別等算法和應(yīng)用，需要提供豐富的控制案例和開放式的軟件框架，支持用戶針對(duì)使用場(chǎng)景進(jìn)行應(yīng)用開發(fā)。
1、移動(dòng)底盤：該部分負(fù)責(zé)機(jī)器人的建圖導(dǎo)航、供電和支撐作用。
2、頭部：內(nèi)置深度視覺，并設(shè)計(jì)了 2 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，可進(jìn)行頭部的旋轉(zhuǎn)和俯仰控制；深度視覺用于對(duì)目標(biāo)物體的識(shí)別和定位，引導(dǎo)機(jī)械臂進(jìn)行抓取操作。
3、機(jī)械臂系統(tǒng)：機(jī)械臂是機(jī)器人的執(zhí)行系統(tǒng)，包含機(jī)械臂和五指靈巧手，是主要的動(dòng)作執(zhí)行單元。
4、軀干：該部分內(nèi)置系統(tǒng)的主控模塊，負(fù)責(zé)與用戶交互、視覺圖形處理并控制機(jī)械臂、控制移動(dòng)底盤等設(shè)備，為使用者提供開發(fā)平臺(tái)。并在軀干部分增加 1 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，擴(kuò)到機(jī)械臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)范圍，增強(qiáng)使用的靈活性和環(huán)境適應(yīng)能力。
5、主控模塊是系統(tǒng)的控制中樞，負(fù)責(zé)與用戶交互、視覺圖形處理并控制機(jī)械臂、控制移動(dòng)底盤等設(shè)備，系統(tǒng)信息流及接口如下所示：

三、技術(shù)參數(shù)要求
1、移動(dòng)底盤：
（1）負(fù)載（Kg）：≥50kg
（2）驅(qū)動(dòng)方式：六輪（2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪+4個(gè)萬(wàn)向輪）差速驅(qū)動(dòng)+主動(dòng)懸掛 250W輪轂伺服電機(jī)x2
★（3）導(dǎo)航方式：激光雷達(dá)導(dǎo)航
（4）導(dǎo)航精度（cm）：≤±5cm
（5）電池參數(shù)：≥32Ah
（6）對(duì)外供電：24V/20A
（7）通訊接口：網(wǎng)口/WIFI
（8）傳感器：10m激光測(cè)距雷達(dá)、深度攝像頭（視角：H=58.4° V=45.5° ，距離：0.35~2m）、超聲波測(cè)距傳感器。
2、機(jī)械臂本體：
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負(fù)載：≥5kg
  （3）重復(fù)定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機(jī)械臂本體
（6）控制軸數(shù)：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機(jī)功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語(yǔ)言：C/C++
（12）維護(hù)：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關(guān)節(jié)異常狀態(tài)保護(hù)
3、五指靈巧手
（1）關(guān)節(jié)總數(shù)：≥12
（2）自由度：≥6
（3）重復(fù)定位精度：≤±0.2mm
（4）力分辨率：≤0.5N
（5）四指握力：≥0~10N
（6）拇指握力：≥0~15N
4、深度視覺
（1）深度視場(chǎng)角：≥86°*57°
（2）深度分辨率：≥1280*720
（3）理想使用范圍：≥0.3m~3m
（4）供電：5V
（5）通訊：USB3.0
5、舵機(jī)
（1）工作電壓：9-12.6V
（2）轉(zhuǎn)速：≥0.18sec/60
（3）最大扭矩：≥20kg.cm
（4）控制方式：UART串口指令
（5）波特率：115200
（6）反饋參數(shù)：溫度、電壓、位置
6、主控模塊
（1）處理器：集成Intel酷睿i5-4200U處理器
（2）CPU：四核Arm [email protected]
（3）內(nèi)存：≥4G  64位
（4）操作系統(tǒng)：Ubuntu18.04
（5）網(wǎng)口數(shù)量：≥2
（6）USB3.0接口數(shù)量：≥3
（7）USB2.0接口數(shù)量：≥4
（8）其他接口：HDMI*2、RS232*6、WIFI、音頻。
四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求
（一）機(jī)械臂基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
1、機(jī)械臂本體認(rèn)知
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂對(duì)外接口線序定義
（3）熟悉機(jī)械臂數(shù)字量輸入輸出應(yīng)用
2、機(jī)械臂示教器界面：了解機(jī)械臂示教器的整體功能
3、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)方向
（3）熟悉機(jī)械臂示教器界面
4、機(jī)械臂在線編程
（1）熟知機(jī)械臂編程指令
（2）掌握機(jī)械臂建立工程
（3）運(yùn)行及編輯程序
5、機(jī)械臂通用配置：熟知機(jī)械臂應(yīng)用配置
（二）移動(dòng)底盤控制實(shí)訓(xùn)
  底盤操作基礎(chǔ)認(rèn)知：熟悉底盤的基本操作
（三）末端執(zhí)行器實(shí)訓(xùn)
  五指靈巧手：了解機(jī)械臂控制五指靈巧手
（四）舵機(jī)實(shí)訓(xùn)
  舵機(jī)操作基礎(chǔ)認(rèn)知：掌握舵機(jī)的使用
（五）視覺傳感器基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
  RM機(jī)械臂與RealsenseD435手眼標(biāo)定教程：了解realsense相機(jī)標(biāo)定
（六）視覺應(yīng)用基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
  控制復(fù)合升降機(jī)器人移動(dòng)掃描抓取指定markerid物體后放置：掌握雙臂機(jī)器人手指數(shù)量識(shí)別功能使用